手柄，包括滑臺(tái)絲桿導(dǎo)軌，滑臺(tái)絲桿導(dǎo)軌頂部連接至滑臺(tái)減速電機(jī)的輸出，滑臺(tái)減速電機(jī)上電連接有電機(jī)編碼器，滑臺(tái)絲桿導(dǎo)軌底部連接復(fù)阻抗檢測(cè)模塊，復(fù)阻抗檢測(cè)模塊電連接有突出的阻抗檢測(cè)模塊電極；滑臺(tái)絲桿導(dǎo)軌上還設(shè)置有磁柵尺磁條，且滑臺(tái)絲桿導(dǎo)軌上連接有滑臺(tái)，滑臺(tái)上設(shè)置有磁柵尺傳感器和推針力傳感器；注射器底部抵靠在阻抗檢測(cè)模塊電極上并通過(guò)連接至滑臺(tái)絲桿導(dǎo)軌上的夾持組件固定，推針力傳感器擠壓注射器的注射器推鈕，注射器的水光針針頭的空腔與負(fù)壓管相連；
主機(jī)，包括通過(guò)負(fù)壓管連接的真空泵、油水分離器、消音器、二位三通電磁閥、主機(jī)氣壓傳感器、主機(jī)控制器；真空泵的負(fù)壓側(cè)接油水分離器，正壓側(cè)接消音器和電磁閥的n2端，油水分離器與電磁閥的n3端還有主機(jī)氣壓傳感器相連，電磁閥的n1端輸出主機(jī)，與手柄氣壓傳感器、水光針針頭相連；
主機(jī)與手柄之間通過(guò)電纜和負(fù)壓管連接；所述的磁柵尺傳感器、電機(jī)編碼器、復(fù)阻抗檢測(cè)模塊、rfid模塊、手柄氣壓傳感器與手柄控制器電路連接，手柄控制器上還設(shè)置有與水光針針頭電連接的加速度和陀螺儀傳感器，用于獲取水光針針頭接觸人體時(shí)的振動(dòng)狀態(tài)。
作為優(yōu)選地，所述夾持組件包括連接至滑臺(tái)絲桿導(dǎo)軌上的罩殼，罩殼為一圓環(huán)狀，內(nèi)底部一體連接有凸起的定位筒，定位筒外同軸套設(shè)有一轉(zhuǎn)輪，轉(zhuǎn)輪外緣連接有撥手，所述撥手從罩殼上所開(kāi)設(shè)的通孔延伸出罩殼外；所述轉(zhuǎn)輪上陣列設(shè)置有推槽，推槽軸線各點(diǎn)距離圓心的距離遞增或遞減，轉(zhuǎn)輪與罩殼之間通過(guò)扭簧連接，所述的定位筒頂部設(shè)置有容置槽，所述的扭簧放置于此容置槽內(nèi)，扭簧的一臂卡設(shè)在罩殼頂壁，另一臂卡設(shè)在轉(zhuǎn)輪上，容置槽的寬度大于扭簧的簧直徑；各推槽處設(shè)置有一推桿，該推桿包括連接的豎桿部和橫桿部，豎桿部與推槽配合，而橫桿部則貫穿定位筒后連接有夾頭；罩殼還內(nèi)置有用于測(cè)量轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動(dòng)角度的角度傳感器，角度傳感器電連接至手柄控制器。
作為優(yōu)選地，設(shè)置自動(dòng)設(shè)置回退距離模式后，推針力傳感器測(cè)量滑臺(tái)對(duì)注射器推鈕的壓力，在單次注射完成后，滑臺(tái)被控制著自動(dòng)回退，同時(shí)檢測(cè)壓力值是否歸零，當(dāng)壓力值歸零后再向后運(yùn)動(dòng)約1mm后停止。以保證不會(huì)有持續(xù)的壓力施加于注射器按手上，可以減少參數(shù)的設(shè)置，只需要設(shè)為自動(dòng)即可達(dá)到減少漏藥且不浪費(fèi)操作時(shí)間的目的，無(wú)需操作者根據(jù)藥劑類型和注射器尺寸進(jìn)行判斷再手工設(shè)置參數(shù)，更加客觀可靠，提高了設(shè)備的易用。
作為優(yōu)選地，主機(jī)內(nèi)預(yù)設(shè)有推力與注射器直徑和注射藥劑類型的對(duì)應(yīng)表格，再通過(guò)推針力傳感器測(cè)量獲取得到注射推力參數(shù)以及通過(guò)角度傳感器獲取得到注射器直徑參數(shù)后，可通過(guò)檢索對(duì)應(yīng)表格可獲取得到注射藥劑類型作為預(yù)判斷的參考。
作為優(yōu)選地，所述主機(jī)氣壓傳感器、手柄氣壓傳感器的數(shù)值差值用于判定負(fù)壓管是否堵塞，當(dāng)檢測(cè)到差值超過(guò)閾值時(shí)，判定為負(fù)壓管堵塞。此時(shí)停止工作并提示用戶做出對(duì)應(yīng)的處理，可以在藥液進(jìn)入主機(jī)之前做出預(yù)警，避免造成更嚴(yán)重的損壞。
作為優(yōu)選地，在注射間隙需要泄壓的時(shí)，二位三通電磁閥切換為僅對(duì)負(fù)壓管進(jìn)行泄壓，油水分離器保持原有負(fù)壓，或根據(jù)負(fù)壓管與油水分離器體積比預(yù)先抽至更低負(fù)壓。維持管路的負(fù)壓狀態(tài)，且在泄壓后的恢復(fù)瞬間，管路氣壓依舊能維持低壓；
26.在需要檢測(cè)水光針針頭是否可靠吸附于皮膚上時(shí)，二位三通電磁閥切換為將負(fù)壓管與油水分離器和真空泵連通，油水分離器內(nèi)預(yù)存的真空度和工作中的真空泵一起通過(guò)負(fù)壓管將水光針針頭處由常壓抽氣至預(yù)設(shè)負(fù)壓值，若水光針針頭9已經(jīng)貼于皮膚上，則可在小于1秒的時(shí)間內(nèi)達(dá)到預(yù)設(shè)負(fù)壓值開(kāi)始注射。
作為優(yōu)選地，還包括有一卷線組件，包括一外套柱，其內(nèi)部同軸套設(shè)有一內(nèi)滑桿，外套柱頂部設(shè)有伸縮撥鈕，該伸縮撥鈕用于卡緊內(nèi)滑桿使其定位于一目標(biāo)高度；內(nèi)滑桿頂部固定連接有支架，該支架上樞接有一卷線輪，該卷線輪用于纏繞線纜。
作為優(yōu)選地，所述內(nèi)滑桿頂部設(shè)置有貫穿且垂直相交的兩滑槽，滑槽內(nèi)分別設(shè)置有推桿和頂桿，所述推桿表面設(shè)置有一楔面；頂桿上設(shè)置有一貫通的通槽，且通槽底面也設(shè)置有楔面，頂桿外露于內(nèi)滑桿頂面的一端連接有止轉(zhuǎn)塊；所述止轉(zhuǎn)塊與內(nèi)滑桿頂面之間設(shè)置有套設(shè)于頂桿外的彈簧，該彈簧始終處于壓縮狀態(tài)。在正常適用過(guò)程中，可自由控制的線纜長(zhǎng)度恒定，手柄在使用過(guò)程中也不因晃動(dòng)而導(dǎo)致線纜被釋放；當(dāng)自由段線纜在偶然情況下移動(dòng)體牽扯后還能避免線纜被拉斷；當(dāng)需要調(diào)節(jié)釋放或收起為自由段線纜的長(zhǎng)度，僅需推動(dòng)推桿即可自由轉(zhuǎn)動(dòng)卷線輪釋放或收起線纜。
有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明簡(jiǎn)化操作者的操作、提高注射精度和注射效果、加快工作節(jié)奏，增加安全性。同時(shí)可以提供驗(yàn)真服務(wù)和售后跟蹤。本發(fā)明提供了自動(dòng)夾緊注射器功能、自動(dòng)設(shè)置回退距離功能、輔助判定藥劑類型的功能，以及針頭是否有效刺透

表皮層的自動(dòng)判定，整體裝置通過(guò)磁柵尺傳感器測(cè)量滑臺(tái)的絕對(duì)位置，避免了傳動(dòng)過(guò)程中的間隙造成的誤差；通過(guò)于手柄和主機(jī)處各設(shè)有一個(gè)壓力傳感器可判定負(fù)壓管是否堵塞；通過(guò)二位三通電磁閥實(shí)現(xiàn)管路的部分隔斷泄壓控制它能夠以其自動(dòng)控制的機(jī)構(gòu)進(jìn)行注射推注操作，且安全，平穩(wěn)，可靠，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率，精確了用藥速度，而且其小巧玲瓏、功能齊全、操作方便、實(shí)用性強(qiáng)、應(yīng)用面廣范

皮下電子注射器控制助推裝置功能特點(diǎn)

它能夠以其自動(dòng)控制的機(jī)進(jìn)行注射推注操作，且安全，平穩(wěn)，可靠，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率，精確了用藥速度，而且其小巧玲瓏、功能齊全、操作方便、實(shí)用性強(qiáng)、應(yīng)用面廣。